Pour fuir sa planète, Euphor, colonisée puis détruite par les forces de Véga, le Prince d'Euphor s'échappe à bord de Goldorak, la plus formidable machine de guerre construite jusqu'alors. Le prince trouve refuge sur Terre, où il est recueilli par le professeur Procyon qui lui donne le nom d'Actarus et le considère comme un fils. Mais Véga, qui a juré de dominer tout l'univers, compte bien s'emparer de notre planète. Le Prince va alors jurer de défendre la Terre à bord de Goldorak, au péril de sa vie et livre une guerre sans merci aux Golgoths, Antéraks et autres monstres qui ont anéanti son peuple. Il sera aidé dans sa lutte par Alcor, le jeune fougueux quil aimera comme son frère, puis plus tard par son amie Vénusia et sa sœur nouvellement retrouvée Phénicia.
Malgré ce que pensent beaucoup de personnes, ce n’est pas le premier dessin animé japonais à être arrivé en France, mais c’est quand même un des premiers à avoir fait parler le plus de lui et a susciter autant de passions que de haines. Au bout de quelques semaines de diffusion, Antenne 2 cumulait toute l’audience des chaînes de télévision française au moment où la série passait.
Deux génériques portent le même nom, "Le retour de Goldorak", mais sont des chansons totalement différentes. L'un est le 5ème générique français (interprété par Bernard Minet), le second est le générique canadien (interprété par Noam).
A noter que Goldorak n'eut pas un franc succès au Japon. En effet, Alcor connut sous le nom de Koji au pays du soleil levant était le héros de la série Mazinger Z. Relégué au second plan dans Goldorak, le public bouda la série.
Un film est sorti en France le 04-04-1979 au cinéma. Il s'agit d'un montage des premiers épisodes. Il fera 922.964 entrées à l’époque.
Pendant des années, un procès opposant au Japon l'auteur et le producteur du dessin animé (Tôei Animation) a bloqué les droits de la série jusqu'aux années 2000.
En 2005, une autre affaire a amené Goldorak devant la justice, cette fois en France : l'édition DVD sortie par Déclic Images s'est avérée illégale. Depuis, on attend toujours une édition officielle !